本发明涉及基于智能算法的多域无人系统分布式安全状态估计。本发明公开了一种网络攻击下多域无人系统分布式安全估计系统，通过网络攻击下的异构多域无人系统的多传感器信息，从而获取多域无人系统的分布式状态交互模型，在此基础上，设计网络攻击下多域无人系统的分布式状态估计器，结合状态估计误差的有约束优化问题，实现对多域无人系统所遭受网络攻击的估计，以及对分布式状态估计器增益的优化。进一步地，考虑控制输入能够对网络攻击下的分布式状态估计效果产生影响，融合最优控制理论的智能算法，通过多域无人系统分布式状态估计误差和交互误差优化目标函数的优化设计，从而获取具有网络攻击抑制效果的最优控制率，提高分布式状态估计器的状态估计效果。本发明能够有效提高多域无人系统对网络攻击的状态信息可信性，解决网络攻击下无人系统协同感知、智能理解、精准决策、高效控制问题。