本发明公开了一种围岩结构及力学信息自动采集装置及方法，属于围岩信息采集技术领域，包括第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，第一机械臂固设接触板，接触板固定结构面产状采集模块和结构面粗糙度采集模块，第二机械臂固定结构面开度及间距采集模块，第三机械臂固设岩体力学参数采集模块，各采集模块均与数据处理与显示装置连接，数据处理与显示装置根据结构面粗糙度采集模块获取结构面与接触板间距离，得出结构面的粗糙度信息，并根据将岩体力学参数采集模块获取钻进深度、转速、钻孔时间与岩体强度建立对应关系，得到岩体力学信息。该装置可使现场工作人员不接触结构面即可采集岩体力学信息及结构面产状、粗糙度、间距、开度等几何信息。