本申请的无人机集群飞行方法、系统及云平台，通过对无人机巡检信息集的每一无人机巡检信息中不同的待分析无人机的任务协同关系进行判断，若在多个无人机巡检信息中判断出第一待分析无人机和第二待分析无人机之间存在任务协同关系，说明第一待分析无人机和第二待分析无人机的时空域连续性很强，可被认定为一个待分析无人机，则对第一待分析无人机和第二待分析无人机进行持续性目标跟踪处理，无人机跟踪定位结果中的两个待分析无人机的时空域连续性很强，避免将本身无任务协同关系的两个待分析无人机定位为一个待分析无人机，从而确保无人机跟踪定位结果的完整性，能根据无人机跟踪定位结果准确确定主控无人机，以实现设定集航点任务的精准下发。