课题为在禁止进入区域迂回，并实现向作业开始点移动的高效化，提高作业效率。作业车辆的控制系统具备行驶车身、定位装置、方位角获取单元及控制部。定位装置获取行驶车身的自身位置。方位角获取单元获取行驶车身的方位角。控制部生成包括田地内的作业开始点的作业路径，并控制行驶车身沿着作业路径一边自主行驶一边进行作业。就控制部而言，预先设定行驶车身移动时的回转半径和田地内的禁止进入区域，当设定禁止进入区域，则在禁止进入区域的顶点设定在禁止进入区域迂回的回转半径的迂回圆，设定从行驶车身的自身位置到作业开始点的移动路径，在设定的移动路径进入禁止进入区域时，将移动路径修正为经由迂回圆而在禁止进入区域迂回。