本发明属于货物吊运路径规划和调度领域，公开了一种接力式吊运路径规划和调度方法，具体步骤为：根据所有需吊运的最优货物路径信息，建立路径库和交叉点库；根据工程现场的实际吊运装置安装情况，设置吊运装置群坐标；根据待吊运货物的起点坐标、终点坐标、优先级和货物属性规划出所有的吊运路径；对每一条吊运路径进行比较判断，选择出最优吊运路径吊运待吊运货物。本发明增加多路径交叉问题解决方案，更好的提升优化效率；增加了优先级选择，方便了多任务之间的群控；建立路径库，在意见规划的路径基础上进行选择，有效降低了路径规划复杂度；本发明对单吊运装置控制系统而言，系统能效显著提升。