本发明提供一种基于单目视觉的移动机器人及其自动抓取方法，该方法包括通过移动机器人匀速转动采集周围环境图像信息，当确认出现目标物体后，由机器人控制调整单目视觉姿态，使采集到的目标物体图像坐标位于整个摄像头视野的正中间，并朝目标物体移动；调用深度估计网络模型，得到目标物体距离移动机器人的距离深度；当目标物体出现在摄像头视野中时，计算得到目标物体在摄像头中的坐标位置，计算得到目标物体在夹爪坐标系中的坐标位置，计算出机械臂各舵机转动角度，从而引导机械臂进行自主抓取。应用本发明可以解决现有技术中存在的灵活性差不足、定位精度低、算法复杂等问题，方法过程简便、通用性强、计算量小、计算效率高、(56)对比文件CN 112347900 A,2021.02.09CN 113341979 A,2021.09.03US 2021394367 A1,2021.12.23JP 2019093537 A,2019.06.20张爱华.基于固定时间扰动观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制.计算机测量与控制.2021,全文.曹钰鑫.基于视觉感知的巡线机器人系统.电子测试.2020,全文.黄刚.双目视觉系统实现羽毛球实时跟踪.电子测量与仪器学报.2021,全文.张柯凡.基于深度学习的室内简单环境寻路算法.物联网技术.2020,全文.夏胜杰.基于Arduino单片机和OpenMV的颜色目标定位与跟踪小车的设计与实现.常熟理工学院学报.2021,全文.Yichuan Fu.Fault Classification forWind Turbine Benchmark Model Based onHilbert-Huang Transformation and SupportVector Machine Strategies.2021 IEEE 19thInternational Conference on IndustrialInformatics (INDIN).2021,全文.