一种雷达检测辅助支架，包括：运输车、摆臂、摆动装置、支座；支座设于运输车上端，摆臂通过转轴与支座相连接；摆动装置一端与运输车相连接，另一端与摆臂相连接；摆动装置围绕与运输车相连接的一端进行摆动，以带动摆臂摆动；其中，摆臂中部设有伸缩杆，摆臂与伸缩杆之间设有适配的伸缩机构；伸缩杆插接于摆臂内部，通过伸缩机构调节伸缩长度；伸缩杆的末端设有检测组件，检测组件设有距离传感器；检测组件与隧道衬砌内壁贴紧进行检测；运输车设有控制中心与摆动装置、伸缩机构、距离传感器相连接，以实现检测过程的调控。