本发明涉及一种异形钢结构杆件拼装定位辅助装置，包括支杆卡箍、主杆卡箍、万向轴组和连接器，所述支杆卡箍与万向轴组的一端连接，所述万向轴组包括依次连接的万向轴和连接杆，所述万向轴组的另一端与连接器连接，所述主杆卡箍设置在连接器的中心，所述主杆卡箍和支杆卡箍的四周均匀设置有紧固件。使用方法为：主杆件定位焊接；辅助装置定位安装；支杆件定位安装；杆件焊接；拆卸辅助装置。本发明通过支杆卡箍、主杆卡箍、万向轴组和连接器的设置，实现多跟杆件同时定位，且焊接前进行精确的定位，焊接过程中避免施工移位并实施焊接过程监测，保证了杆件的拼接精确度并很大程度上降低了施工难度。