本发明提供了一种减速器和机器人。该减速器包括：输入轴(1)，输出末端设置有主动齿轮(2)；刚轮(3)，具有内齿圈(4)，刚轮(3)位于主动齿轮(2)的外圈；输出轮(5)，输入端设置有张紧装置，张紧装置位于主动齿轮(2)和内齿圈(4)之间；同步带(6)，套设在张紧装置外，并由张紧装置张紧，同步带(6)具有外传动齿(7)，主动齿轮(2)与同步带(6)啮合传动，同步带(6)的一侧与内齿圈(4)啮合传动。本发明的减速器，结构简单，可以采用标准件进行设计，成本较低。