本发明公开了一种机械臂的探头检测压力方法及系统，方法包括：S1、获取超声探头的振元信号fn(t)＝a*Qn(t)＝a*d*F，式中，a为超声系统中对探头振元的放大系数，Qn(t)为振元的电荷，d时振元材料的压电常数，F是施加在探头振元的压力，n为振元的数量；S2、对振元信号fn(t)通过以下公式进行滤波处理，Gn(t)＝fn(t)*h(t)，式中，h(t)是滤波器函数，Gn(t)为处理后的信号；S3、根据振元信号fn(t)判断是否接触到皮肤，再根据处理后的信号Gn(t)计算接触后的压力值FW；S4、机械臂的探头在移动时实时调整压力值以保证接触后的压力恒定。本发明可以通过与人体接触的超声探头上的信号，判定人体接触及压力变化的方法，响应时间快，从而有效提高超声探头的成像质量。