本发明公开了基于边缘计算与无人机巡检协同的智能巡检方法，包括如下步骤：步骤S1、多无人机巡检的任务分配与路线规划：以无人机完成所有巡检目标所需时间最短为目标，确定任务分配，规划最优巡检路线；步骤S2、图片异常自动识别：在边缘端通过缺陷检测模型对无人机拍摄到的图片进行图片规范检测以及缺陷识别；若存在图片异常，请求已经完成检测任务的无人机进行多方位联合巡检，并将拍摄图片发回机场服务器；若图片无异常，则执行下一个巡检任务；步骤S3、更新缺陷检测模型。方案通过边缘端与服务器端对缺陷图片双重检测，显著提高的图片的识别效率，且通过扩充训练样本库，对缺陷检测模型进行定时更新，进一步提高模型的识别精度。