本申请涉及智能驾驶技术领域，公开了一种角度测量装置及半挂式运输车，该角度测量装置设置于半挂式运输车，半挂式运输车包括牵引车和半挂车，半挂车的搭接部通过牵引销与牵引车转动连接，牵引销固定于搭接部；角度测量装置包括安装支架、测量轮和角度传感器，安装支架固定于牵引车且位于牵引销的周侧；测量轮可旋转地安装于安装支架，测量轮的轴心线与牵引销的轴心线共面，测量轮的外周面与搭接部的底面接触，在半挂车相对牵引车旋转的情况下，搭接部驱动测量轮转动；角度传感器用于检测测量轮的转动角度，从而得出牵引车相对半挂车的转动角度。该角度测量装置不影响半挂车与牵引车之间正常卸挂，不影响牵引销强度，提高了半挂式运输车的安全性。