本发明涉及自适应控制领域，公开了一种输入约束下的非线性系统复合自适应控制方法，应用于带有输入约束的系统，该方法首先考虑一类存在执行作动器约束的非线性单输入单输出系统，并写出状态空间形式，该状态空间形式带有不确定的控制增益和未知的常量参数；再构造动力学方程，生成辅助信号，以辅助信号表示执行器饱和状态下对所述系统产生的效应；再设计复合自适应控制律。本发明结合预测误差估计系统中的不确定性，将预测误差估计与传统的跟踪误差估计相结合，用于增强对系统中的不确定性的估计，并为参数估计的误差动态带来额外的稳定特性；采用复合自适应方法，对带有输入约束的非线性不确定系统进行自适应控制。