本发明公开一种基于视觉引导机械臂抓取炉具的方法，包括以下步骤：制作炉具工件的匹配模板；图像预处理，包括图像矫正、消除噪声，为后续处理提供高质量图像；通过匹配算法计算得出炉具工件的坐标参数；利用手眼标定参数通过多次测量计算补偿量计算出机械臂抓取位姿。本发明针对可靠、快速和精确的机械臂抓取工作，通过搭建相机光源系统，利用相机的高精度，获得了物体的高精度三维信息。为了精确计算炉具的姿态，对二维图像进行滤波处理，然后采用匹配算法对场景和模型进行精确匹配。炉具位姿可以通过坐标系变换确定,以便机器人正确地抓取炉具。该系统能够在各种角度及各种距离的物体中以准确位姿抓取炉具，可靠、快速和精确的完成机械臂抓取工作。