本申请公开了语音控制的关节机器人和语音控制的关节机器人系统。语音控制的关节机器人系统包括控制装置、智能终端和语音控制的关节机器人。控制装置内设有处理模块以及信号收发模块。信号收发模块与处理模块通信连接。处理模块与语音控制的关节机器人的驱动机构电连接。智能终端包括语音控制模块以及信号传输模块，语音控制模块与信号传输模块通信连接，语音控制模块用于识别用户语音，以发出相应信号至信号传输模块，信号传输模块与信号收发模块通信连接。其通过上述方式，本申请能够提高关节机器人使用的便捷性。