本申请涉及升降机械装备技术领域，尤其是涉及一种摆臂式升降机构，其技术方案要点是：包括底座、第一摆杆组件，以及用于驱动第一摆杆组件摆动的驱动件，第一摆杆组件包括第一法兰、第一摆臂和第一拉杆，第一摆臂和第一拉杆的一端分别与第一法兰铰接，另一端与底座铰接；第一摆臂与底座之间的铰接点、第一拉杆与底座之间的铰接点、第一摆臂与第一法兰之间的铰接点以及第一拉杆与第一法兰之间的铰接点的连线构成平行四边形结构；达到了减少升降机构在竖直方向对空间的占用并节约安装成本的目的。