本发明公开了一种用于金属板中残余应力检测的水浸式兰姆波共线混频检测系统及方法，属于无损检测领域。将被测金属板固定于水槽中，通过水浸式扫描系统控制激励与接收探头步进移动，使两基频信号在金属板上不同位置处发生混频相互作用，以此对金属板中残余应力进行扫查检测。计算各检测位置的混频非线性系数，通过非线性系数表征金属板中残余应力。本发明采用的水浸式检测系统，避免了人为因素与耦合不稳定带来的影响，检测结果可靠性更高；采用的兰姆波共线混频检测方法，对金属板结构中残余应力的大小变化较为敏感，可以通过非线性系数对残余应力进行较为准确的表征。