- 专利标题： 一种基于随体坐标系的无模型全分布式无人艇协同时变队形控制方法
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申请号： CN202210324060.3申请日： 2022-03-29
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公开(公告)号： CN114879657A公开(公告)日： 2022-08-09
- 发明人: 朱骋 , 黄兵 , 张磊 , 苏玉民 , 庄佳园 , 周彬
- 申请人： 哈尔滨工程大学
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 主分类号： G05D1/02
- IPC分类号： G05D1/02
摘要：
本发明提供一种基于随体坐标系的无模型全分布式无人艇协同时变队形控制方法，包括：(1)建立基于应力约束的通信拓扑；(2)建立期望队形并确定控制目标；(3)设计仿射编队的控制器；(4)验证无人艇编队系统的稳定性和鲁棒性；本发明结合了仿射变换相关概念可以迅速的进行缩放、剪切和旋转等队形变换。同时，系统内的艇体自需要依赖感知交互和本艇的惯性信息即可在拒止环境下实现编队控制，并且有效降低了控制器的复杂程度，具备更低的计算量。
公开/授权文献
- CN114879657B 一种基于随体坐标系的无模型全分布式无人艇协同时变队形控制方法 公开/授权日：2024-08-23
