本发明公开了一种安全芯片及其多任务调度方法和装置、存储介质，所述方法包括：获取当前线程在执行任务时的时间阶段，其中，时间阶段包括协处理器计算时间阶段；在当前线程处于协处理器计算时间阶段时，获取系统当前时间，并根据多个线程的优先级顺序或时间片轮转顺序确定下一个待切换线程；在系统当前时间与下一个待切换线程的上次退出时间之差大于或等于下一个待切换线程的协处理器计算时间时，切换至下一个待切换线程。本发明的调度方法，能够实现安全芯片各协处理器和CPU并行运算，提高芯片利用率和处理速度，避免出现因多任务调度而引起的资源浪费，效率低下和CPU闲置等待的问题。