- 专利标题： 基于实时稠密点云地图的煤矿巷道孔眼自主识别方法
-
申请号： CN202210288413.9申请日： 2022-03-23
-
公开(公告)号： CN114882339B公开(公告)日： 2024-04-16
- 发明人: 王宏伟 , 刘宇 , 武仲斌 , 耿毅德 , 付翔 , 张纯旺 , 王浩然
- 申请人： 太原理工大学
- 申请人地址： 山西省太原市迎泽西大街79号
- 专利权人： 太原理工大学
- 当前专利权人： 太原理工大学
- 当前专利权人地址： 山西省太原市迎泽西大街79号
- 代理机构： 太原晋科知识产权代理事务所
- 代理商 赵江艳
- 主分类号： G06V20/00
- IPC分类号： G06V20/00 ; G06V10/25 ; G01S17/86 ; G01S17/89
摘要：
本发明提供了一种基于实时稠密点云地图的煤矿巷道孔眼自主识别方法，适用于煤矿井下锚网索智能支护技术领域。本发明通过LIO‑SAM算法和正态分布变换配准方法构建厘米级点云地图，根据梯子梁和孔眼的固定几何形态，利用关键帧中点云的角度特征寻找关键点并得到感兴趣区域，通过增强感兴趣区域点云分辨率，在顶板与侧帮的复杂锚网中实现微小目标检测，利于钻臂自主规划与决策。该方法实时性好，能提升锚杆钻车工作效率。
公开/授权文献
- CN114882339A 基于实时稠密点云地图的煤矿巷道孔眼自主识别方法 公开/授权日：2022-08-09
