本发明公开了一种密钥协商方法、网关、终端设备、存储介质，其中，密钥协商方法包括：在网关接收到终端设备发送的会话申请报文之后，生成第一随机数，并对该第一随机数加密签名获得密钥协商请求报文发送给终端设备，终端设备对该请求报文验签解密后进行响应，以向网关发送密钥协商响应报文，网关在对响应报文验签解密后生成会话密钥，并利用该会话密钥对响应报文中的第三随机数进行加密生成密钥协商确认报文发送给终端设备，终端设备利用其生成的会话密钥解密后得到第三随机数并验证，并在验证通过后完成协商。由此，终端设备和网关的通信中能够随机协商出会话密钥，以使通信过程更安全，更好的保护用户隐私数据，进一步提高物联网的安全性。