本发明涉及一种用于发射架和顶梁的连接结构及其连接方法，包括：固定于顶梁的顶面的第一耳板，该第一耳板开设有第一通孔；相对固设于发射架的底部的两块第二耳板，该第二耳板对应第一通孔开设有第二通孔；固定于发射架的底面且位于两块第二耳板之间的定位块；以及相对设置且连接于两块第二耳板之间的定位杆，通过第一耳板插设于两个第二耳板之间，进而定位块抵住第一耳板的顶部且两个定位杆抵住第一耳板对应的侧部，使得第一通孔与第二通孔相对。本发明有效地解决了水下连接发射架和顶梁困难的问题，能够准确地使得发射架和顶梁的吊耳对中，从而实现快速固定发射架与顶梁，减少人员水下作业的时间，提升施工效率，降低施工难度。