本发明公开了一种检测桩基冲刷坑形态的装置及方法，该装置包括：爬桩设备、探杆支架、可伸缩探杆、贯入阻力探头、远程控制器、信号接收器、无线模块、阻力探针。该方法包括：S1.安装准备过程、S2.设备下降过程、S3.设备数据采集过程、S4.数据处理过程、S5.设备回收过程。本专利采用水下自动化机器检测，无需人工潜水，检测安全。本检测方法不仅可以获得冲刷深度，还可以获得冲刷坑具体形态。本装置利用阻力触探检测，不受海水浊度影响，误差小。装置适用性好，通过调整爬桩设备规格，可用于不同桩径的桩基。自动化水平高、可远程操作。