- 专利标题: 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备
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申请号: CN202210656391.7申请日: 2022-06-10
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公开(公告)号: CN114911263A公开(公告)日: 2022-08-16
- 发明人: 姚蔚然 , 田昊宇 , 吴立刚 , 王淼 , 周芮 , 齐乃明 , 孙光辉 , 刘健行
- 申请人: 哈尔滨工业大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构: 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司
- 代理商 时起磊
- 主分类号: G05D1/10
- IPC分类号: G05D1/10
摘要:
基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备,属于多无人机轨迹规划领域。为了解决目前的多无人机轨迹规划或者控制方法不能很好的满足多无人机同步到达的问题。本发明基于架无人机的运动学模型和轨迹角和控制变量遵守约束构建多无人机同步到达问题的模型,并对同步到达问题进行离散化,然后基于无人机的初始位置、初始姿态、目标位置、目标姿态,轨迹角的上、下界,轨迹角的控制变量的上、下界,航向角的控制变量的上界,以及距离步长,经过同步到达规划方法得到同步轨迹并基于同伦法对无人机的轨迹进行具体规划。本发明主要用于多无人机的同步到达轨迹规划。
公开/授权文献
- CN114911263B 基于同伦法的多无人机同步到达轨迹规划方法、存储介质及设备 公开/授权日:2023-05-12