本发明实施例公开了一种手术机械臂精准定位方法、装置、控制终端及存储介质，包括：当机械臂在规划的手术区域内运动时，获取设置在所述机械臂上的标记点在机械臂基座坐标系下的物理坐标点云；获取所述标记点在视觉空间坐标系下的视觉坐标点云；根据所述视觉坐标点云和所述物理坐标点云，获得所述视觉空间坐标系到基座坐标系的第一转换矩阵；根据所述第一转换矩阵将基座坐标系和所述视觉空间坐标系进行精准定位，以获得所述机械臂末端工具坐标系。使得精准定位过程快速方便，并且针对小范围机械臂的移动，其精准定位精度更高。