一种轻质高强度抗扭复合材料机械臂杆的制备方法，属于轻量化复合材料技术领域，具体方案包括以下步骤：一、设待制机械臂杆的直径为Z，环向缠绕若干圈连续纤维窄带，当缠绕连续纤维窄带的厚度达到10‑35％Z后停止缠绕，形成圆环坯料；二、将圆环坯料放在压型工装内压制成型得1/2机械臂杆坯件；三、将两个1/2机械臂杆坯件相对合并组成杆体，在杆体空腔内放置航空泡沫预制件，在杆体外表面沿径向缠绕若干层织物预浸料Ⅰ，在杆体两端接头沿纤维方向放置高温隔离膜；四、将缠绕织物预浸料Ⅰ的杆体放入固化工装内，加温加压固化，达到预设温度后开始降温，得到机械臂杆。该产品具有轻质、高强度、耐腐蚀、扭矩大的优点，且具有破损安全功能。