本公开实施例公开了一种点云检测方法和模型训练方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取待处理点云数据对应的点云特征；所述待处理点云数据包括针对真实场景中至少一个物体采集的多个数据点；基于所述点云特征，确定每一所述数据点对应的物体数据；所述物体数据包括所述数据点所属物体的至少一个维度的属性数据；对所述点云特征进行置信度检测，得到每一所述数据点对应的置信度数据；所述置信度数据用于表征所述数据点的预测难度，且所述数据点的置信度数据与所述数据点的预测难度负相关；基于每一所述数据点对应的物体数据和置信度数据，确定每一所述物体在至少一个所述维度的目标属性数据。