本发明公开了电缆清洁电源故障自救援控制方法、系统、终端及介质，涉及电缆清洁和数据处理技术领域，其技术方案要点是：本发明在清扫机器发生电源故障后，提取能够正常响应的一类设备和二类设备，并分别对一类设备和二类设备在剩余阶段的累计能耗进行分析，整个分析过程实现了不同能耗类型的设备差异性分析，且考虑了架空线弧垂变化对设备的能耗影响，为电源故障自救援控制策略的形成提供了更加符合实际的准确数据；整个控制方法考虑了不同的一类设备和二类设备对完成清扫工作的影响程度，通过目标优化求解得到最优的电源故障自救援控制策略，实现了电缆清洁电源故障的自救援控制。