本发明实施例公开了一种灰浆清理方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取待清理灰浆的灰浆图像，基于所述待清理灰浆的灰浆图像确定灰浆特征信息；基于所述灰浆特征信息确定当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数；基于所述行驶参数和所述刀具执行参数控制所述当前清理设备进行灰浆清理。本发明实施例的技术方案实现了针对不同的待清理灰浆对应的灰浆特征信息，确定对应的当前清理设备的行驶参数和刀具执行参数，以控制当前清理设备有针对性的清理灰浆，提高灰浆清理的质量和效率。