本申请涉及焊接技术领域，具体涉及一种焊接质量检测方法及检测装置、焊接装置及其控制方法。焊接质量检测方法包括：获取包含焊接部位的待检测部位的超声波色度图像，超声波色度图像中，不同色度各自对应不同的界面结合程度；在超声波色度图像中选取焊接区域；获取焊接区域中包括的各点的色度幅值；若焊接区域中包括的各点中，色度幅值小于第一色度阈值的点的数量大于第一预设数量，则判定焊接部位的焊接质量合格。本申请中，通过获取待检测部位的超声波色度图像，在超声波色度图像中，不同色度各自对应不同的界面结合程度，因此能够通过图像中色度的不同反映出焊接部位界面结合程度，即反映出焊接质量，因此对焊接质量的检测较为准确。