本发明提供一种车辆涉水控制方法、涉水控制系统和车辆，车辆涉水控制方法包括以下步骤：检测水位深度并发送水位深度信号；输入驾驶模式信号和四驱状态信号；基于所述水位深度信号、所述驾驶模式信号和所述四驱状态信号发送涉水模式请求信号和四驱请求信号至子系统，所述子系统接收所述涉水模式请求信号和所述四驱请求信号执行相应涉水模式和四驱模式下的控制策略。根据本发明实施例的车辆涉水控制方法，综合驾驶模式、四驱状态和涉水深度对各个子系统协同控制，通用化程度高，不仅不增加额外的零部件研发设计成本，而且能够提升车辆应对极端复杂地形工况的性能表现，保证涉水越野场景下人员和车辆的安全。