本发明公开了一种基于分布式智能综合决策的无人驾驶公交平顺性测评方法，该方法在被测无人驾驶公交车上选择六处安装位置，包括驾驶员座位、同侧最前排座位、同侧中部座位、同侧最后排座位、对侧最前排座位以及对侧最后排座位，每个安装位置有三处测量点，分别安装加速度计，实现测评所需基础数据的分布式采集，并采用Daubechies小波分析方法对垂向加速度原始数据进行滤波处理，以减小噪声的影响；接着采用频谱分析方法计算加权加速度均方根值；最后以各安装位置的加权加速度均方根平均值作为BP神经网络输入，得到综合决策的测评结果。本发明全面考虑无人驾驶公交车上的多个位置，通过对各位置平顺性评价指标的综合决策实现定量测评，测评结果准确可靠。