本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品。方法包括：获取连续的至少两帧点云图像，其中，点云图像是以点云数据形式存储的图像，每一帧点云图像分别包含至少一个动态障碍物；从每一帧点云图像中，提取每一个动态障碍物分别对应的至少一种特征的特征值；基于特征值，构建动态障碍物的组合特征矩阵；对组合特征矩阵中的特征值进行聚类，根据聚类结果获取每一个动态障碍物分别在每一帧点云图像中对应的位置信息。本发明用以解决现有技术中对复杂场景中的动态障碍物进行位置跟踪时可靠性较差的缺陷，实现高可靠性的位置跟踪。