本发明公开了一种基于设备指纹的传感终端安全保障方法、装置、设备及可读存储介质。其中，该方法包括：获取待入网传感终端生成的认证信息；查询存储在待入网传感终端本地的设备指纹，获取第一加密密钥，以第一加密密钥加密认证信息，生成认证请求报文；将认证请求报文发送至接入终端；接收接入终端发送的认证响应报文，该认证响应报文中携带有不同于第一加密参数的第二加密参数；基于第二加密参数查询设备指纹确定用于解密认证响应报文的解密密钥，解密认证响应报文，验证认证响应信息，确定身份认证是否成功。通过实施本发明，所有信息使用传感终端私有密钥加密，实现了传感终端和接入终端间双向认证，保证了身份认证过程的安全性。