本发明公开了一种基于超宽带的无人机辅助定位方法及系统，该方法包括获取第一超宽带定位模组的姿态数据及所述第一超宽带定位模组与第二超宽带定位模组之间的测距值；通过扩展卡尔曼滤波算法融合所述姿态数据以及所述测距值。在超宽带基站间距受限的情况下，通过对测距和定位两个阶段进行优化，从而提升超宽带定位精度。采用扩展卡尔曼滤波算法融合超宽带测距与姿态数据，动态调整测量噪声统计特性，降低超宽带测距误差，进而提升了超宽带测距定位精度，降低了无人机对卫星信号的依赖性，综合了超宽带测距和惯性导航定位，解决了系留无人机在卫星信号拒止环境下无法定位的问题。