本申请公开了一种车辆定位方法、装置及设备，该方法包括在获取车辆上目标设备当前时刻初始的第一定位数据之后，通过航位推算计算出第二定位数据。通过卡尔曼滤波算法融合第一定位数据以及第二定位数据，得到第三定位数据，第三定位数据的精度明显高于第二定位数据。再获取第三定位数据预设范围内的高精度地图，把第三定位数据投影到高精度地图上，可以得到第四定位数据，第四定位数据包括当前车道定位结果，实现了车道级定位，提高了车辆定位的精确度。另外，还可以基于视觉数据对第三定位数据进行补偿，补偿后的第三定位数据进入下一次的定位计算，得到的下一次的第四定位数据精确度也更高。