本发明公开了一种基于永磁磁化场的地下金属管线探测装置及方法，通过获取两处三轴磁场传感器中心点距永磁体上表面的距离以及永磁体厚度和其下表面距地面的高度；在非探测区域中将磁场传感器测量的三维磁场信息作为基准信息；在探测区域中，水平移动探测装置，当两处磁场传感器测量的磁场竖直分量差值过零时，判定金属管线在探测装置所处位置的正下方，从而确定地下金属管线的水平方向偏移量；将探测装置放置在所述磁场竖直分量差值过零位置，根据磁场基准和磁场传感器测量信息计算地下金属管线产生的磁场水平分量，根据磁场水平分量与地下金属管线埋深二次方成反比的关系，确定地下金属管线的埋深，实现地下金属管线的快速探测。