本发明公开了一种坐式可变刚度外骨骼及变柔顺性按需辅助控制方法，坐式可变刚度外骨骼，包括可移动式支撑架机构、变刚度执行器、传感与控制系统，可实现患者膝关节屈曲/伸展自由度的康复训练；其中变刚度执行器具有一体化驱动电机和调刚电机两个驱动源，驱动电机产生外骨骼的驱动力，调刚电机用于调整外骨骼的实时关节刚度。本发明的变柔顺性按需辅助控制方法是基于使用者的肌电信号分析，识别使用者的需求，提供期望的关节刚度和运动轨迹。本发明的坐式变刚度外骨骼结构紧凑、刚度实时可调、人机交互友好、易于穿戴，配合变柔顺性的按需辅助控制方法，可实现被动训练和主动训练的自适应切换，适用于膝关节运动功能障碍患者的康复训练。