本申请涉及自动驾驶领域，公开一种面向城市场景下车辆轨迹预测方法、系统及存储介质，方法包括：搜索预测目标周边一定范围内的车道序列，从车道序列中提取预测目标的候选车道序列得到候选目标点集合；采用向量表示预测目标周边智能体的轨迹序列及车道序列，并提取预测目标的空间交互特征；对空间交互特征和轨迹时序特征进行融合得到场景上下文特征；对候选点目标集合及场景上下文特征进行解码输出预测目标的未来轨迹。结合高精地图信息的轨迹预测方式更高的精度，生成的多条轨迹不仅能匹配多种行驶场景下车辆行为意图的不确定性，而且符合车道拓扑结构信息以及车辆行驶规则的约束，提高了车辆轨迹预测的精度。