本发明涉及一种压电传感器及其制备方法，制备方法为：将导电材料和压电材料经不同流道分别输送至3D打印机的同一喷嘴，两种材料在挤出前相遇形成具有并列结构的线材后进行层层堆叠制得压电传感器；压电传感器为采用上述制备方法制得的压电传感器。本发明的制备方法缩短了压电传感器的制备工艺，有效提高了压电传感器的灵敏度，实现了压电传感器的一体化构筑，本发明的压电传感器具有高灵敏度的特点，且能够实现多方向多角度的压力响应，极大地满足了应用需求。