本发明公开了基于冲击回波声频法的混凝土缺陷自动巡检装置及方法，撞击结构与地面接触，回波收集结构靠近撞击结构设置；数据采集仪与摄像头、编码器以及回波收集结构电性连接；驱动电机驱动检测移动本体匀速移动，检测移动本体匀速移动带动撞击结构以恒定的频率撞击混凝土地面，编码器置于驱动电机上；无线通信模块与数据采集仪电性连接，无线通信模块用于与计算机端通讯连接以接收计算机端的路线控制，还用于将采集到的回波信息传输给计算机端以分析检测面的缺陷；方法包括：计算机端通过无线通信模块控制装置沿指定线路匀速运动带动球链以恒定的频率和振幅敲击地面，用麦克风接收反射回波信号，从而实现自动检测；使用麦克风提高检测精度。