Invention Grant
- Patent Title: 一种基于人工信标的无人车辆激光雷达建图与定位方法
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Application No.: CN202210744154.6Application Date: 2022-06-28
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Publication No.: CN115015959BPublication Date: 2024-08-02
- Inventor: 熊会元 , 赖凯煌 , 朱桃宏
- Applicant: 中山大学
- Applicant Address: 广东省广州市海珠区新港西路135号
- Assignee: 中山大学
- Current Assignee: 中山大学
- Current Assignee Address: 广东省广州市海珠区新港西路135号
- Agency: 广州粤高专利商标代理有限公司
- Agent 黄志铖
- Main IPC: G01S17/89
- IPC: G01S17/89 ; G01S17/86 ; G06T7/73 ; G06V10/762
Abstract:
本发明涉及一种基于人工信标的无人车辆激光雷达建图与定位方法，包括如下步骤：步骤一：制作和布置信标；步骤二：无人车辆通过激光雷达获取信标的位置和编号信息；步骤三：结合车载里程计信息和信标位置和编号信息构建位姿图；步骤四：对位姿图进行优化得到车辆定位轨迹和信标地图。通过位姿图优化对车载里程计信息和信标观测结果进行融合定位，大幅修正里程计的定位误差，可实现无人车辆在隧道等卫星信号弱、环境特征少的场景中的精准定位。
Public/Granted literature
- CN115015959A 一种基于人工信标的无人车辆激光雷达建图与定位方法 Public/Granted day:2022-09-06
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