- 专利标题: 基于自主绕障的异构型多智能体网联协同调度规划方法
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申请号: CN202210854751.4申请日: 2022-07-18
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公开(公告)号: CN115016506A公开(公告)日: 2022-09-06
- 发明人: 程翔 , 李鹏 , 陈仕韬 , 魏平 , 郑南宁
- 申请人: 北京大学 , 西安交通大学
- 申请人地址: 北京市海淀区颐和园路5号;
- 专利权人: 北京大学,西安交通大学
- 当前专利权人: 北京大学,西安交通大学
- 当前专利权人地址: 北京市海淀区颐和园路5号;
- 代理机构: 北京万象新悦知识产权代理有限公司
- 代理商 黄凤茹
- 主分类号: G05D1/02
- IPC分类号: G05D1/02
摘要:
本发明公布了一种基于自主绕障的异构型多智能体网联协同调度规划方法,包括:进行多智能体网联协同调度规划的系统配置和运输任务管理;系统中每一台即将执行运输任务的智能体进行协同路径搜索,得到相应的路径列表;智能体进行运动规划得到执行路径;根据执行路径计算得到行驶速度;智能体在运行的过程中,进行自主绕障;时间窗调整。本发明通过采用时间窗算法和引入智能体的自主绕障技术,实现智能体之间冲突的协同解决和自主绕障,相较于现有技术,本发明更加高效、灵活、鲁棒且系统可容纳的智能体数目更多。
公开/授权文献
- CN115016506B 基于自主绕障的异构型多智能体网联协同调度规划方法 公开/授权日:2024-06-14