本发明属于信息与通信技术领域，涉及一种可重构智能表面辅助的通信与定位一体化全双工系统，其中基站以全双工模式与多个设备进行通信，并同时感知这些设备的位置信息。假设每个设备上都安装有一个智能表面以增强反射回波，同时每个设备上的数据信息又以反射调制的方式传递给基站。本发明旨在解决基站端设备位置信息与反射调制信息的联合估计与检测问题，通过构建基于网格的参数模型，将联合估计问题表述为压缩感知问题。本发明提出了一种新颖的消息传递算法来解决所考虑的问题，并提出了一种渐进近似方法来降低消息传递中涉及的计算复杂度。此外，本发明还提出了利用期望最大化算法调整网格参数，缓解实际情况中模型不匹配问题。