Invention Publication
- Patent Title: 基于三维激光雷达构建语义地图的方法及系统
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Application No.: CN202210541132.XApplication Date: 2022-05-17
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Publication No.: CN115035404APublication Date: 2022-09-09
- Inventor: 董翔宇 , 尚伟伟 , 樊培培 , 何果 , 黄杰 , 张飞 , 刘之奎 , 李腾 , 张俊杰 , 谢佳 , 李卫国 , 郭振宇
- Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
- Applicant Address: 安徽省合肥市包河区桐城南路397号;
- Assignee: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司,中国科学技术大学先进技术研究院
- Current Assignee: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司,中国科学技术大学先进技术研究院
- Current Assignee Address: 安徽省合肥市包河区桐城南路397号;
- Agency: 北京润平知识产权代理有限公司
- Agent 刘兵
- Main IPC: G06V20/10
- IPC: G06V20/10 ; G06V10/26 ; G06V10/44 ; G06V10/764 ; G06V10/774 ; G06V10/82 ; G06N3/04 ; G06N3/08
Abstract:
本发明实施例提供一种基于三维激光雷达构建语义地图的方法及系统，属于人工智能技术领域。所述方法及系统包括：建立点云语义分割的全卷积神经网络模型；采用大规模KITTI语义数据集与现场环境数据集训练所述全卷积神经网络模型；采用训练完成的所述全卷积神经网络根据采集信息生成对应的语义信息；采用SLAM方法根据所述语义信息和采集信息构建语义地图。该方法及系统能够高效生成语义地图。
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