本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取车辆行驶过程中采集的车辆周围环境的多个目标环境图像；通过预先生成的第一特征获取模型，获取多个目标环境图像对应的目标鸟瞰图像特征；根据所述目标鸟瞰图像特征，控制所述车辆自动行驶；其中，所述第一特征获取模型通过第一样本鸟瞰图像特征和第二样本鸟瞰图像特征预先生成，所述第一样本鸟瞰图像特征通过每个样本环境图像对应的样本环境图像特征融合得到，所述第二样本鸟瞰图像特征为拼接样本环境图像中提取的图像特征，所述拼接样本环境图像为多个样本环境图像拼接处理后得到的环境图像。这样，可以提高视觉任务判断的准确率，从而提高了自动驾驶的安全性。