本发明涉及激光雷达技术领域，提供了一种激光雷达扫描点云处理方法和装置。跟踪分析第一激光雷达和第二激光雷达扫描过程中采集得到点云数据，在连贯采集到有效点数据时，根据所述第一激光雷达和第二激光雷达采集到的点数据距离，计算出第一激光雷达和第二激光雷达在目标物体上的第一交汇点和对应第一激光雷达和第二激光雷达各自的第一扫描角度和第二扫描角度；在相应第一激光雷达和第二激光雷达抵达各自的第一扫描角度时，即时调整为背向移动扫描。本发明并将两者激光雷达的结合方式进行了标定和改良，并且能够根据实际情况复杂性进行动态调整。