本发明提出了一种基于驻车制动的车辆应急制动控制系统，行车制动储气筒通过制动总阀、ABS电磁阀、双通单向阀的第一进气端与前轴制动气室的进气口连接；驻车制动储气筒通过减压阀分别与手制动阀、继动阀、比例继动阀的进气端连接，手制动阀的出气端一路与继动阀的控制端连接，继动阀与后轴制动气室连接，手制动阀的出气端另一路与比例继动阀的控制端连接，行车制动控制通过双通单向阀的第一进气端对前轴制动气室实施制动控制，驻车制动控制通过双通单向阀的第二进气端对前轴制动气室以及继动阀对后轴制动气室共同进行制动控制，本发明还提出了一种基于驻车制动的车辆应急制动控制方法，有效地提高了车辆应急制动效能。