本发明实施例涉及一种路口掉头的路径规划方法，所述方法包括：1，获取实时位置、车速、高精地图、跟踪轨迹集合；2，识别行驶模式；3，掉头模式时生成车道标识序列；4，将自车所在车道记为第一车道，并选择序列中第1个车道作为第二车道；5，进行路径预规划生成第一路径，并识别路径中最近障碍物的类型，若为静止障碍物或道路边缘类型则确定路径规划区域，并规划掉头路径；6，掉头路径为空时，第二车道若为最后一个车道则转至7，若不为最后一个车道则重置第二车道并转至5；掉头路径不为空时转至7；7，掉头路径若为空则输出警告并重置行驶模式，若不为空否则进行掉头行驶并在结束时重置行驶模式。通过本发明可以提升自动驾驶的掉头性能。