本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种适用于挠性输电线的行走除冰机器人，一种适用于挠性输电线的行走除冰机器人包括：机器人本体和除冰机构，所述机器人本体设有用于在输电线上行走的行走机构，所述机器人本体通过举升机构连接所述除冰机构，所述除冰机构包括机架、设于机架的驱动电机、敲击模块和铲冰模块，所述驱动电机通过传动组件驱动所述敲击模块和所述铲冰模块作业，所述机器人本体或除冰机构上设有用于检测电线挠度的深度相机。本发明通过设置敲击模块、铲冰模块和深度相机，实现了行走除冰机器人自主除冰，不需要人工指挥和人工操作，解决了偏远地区电线除冰难的问题，提高了除冰效率。